Per difendersi dalle incursioni dei barbari e dei pirati nel 1445 i Civitanovesi chiedono al Papa di poter costruire una fortezza per proteggere la costa e i traffici delle merci.
Solo nel 1484 Civitanova ottiene quanto richiesto. Nel 1551 il Papa Giulio III, concede al nobile romano Giuliano Cesarini diritti e poteri su Civitanova, facendone un feudo.
Il Duca Lorenzo I° Sforza fa costruire il palazzo proprio sopra il lato est di quella fortezza.
Dopo la morte del Duca Lorenzo Sforza Cesarini, nel 1906 i discendenti decidono di vendere l’edificio ai fratelli Cingoli che ne fanno un pastificio.
Dopo la fine della prima guerra mondiale i Cingoli vendono all’Amministrazione Comunale nel 1919 per 400.000 lire. Il Palazzo diventa sede civica per la parte verso il mare, gli spazi sotto il loggiato sono affittati a privati, la parte di Via Trieste viene adibita a scuola pubblica e a deposito di Sali e tabacchi.
Palazzo Sforza si caratterizza per la sua imponenza e per lo stile architettonico tardo neoclassico con alternanza a motivi rinascImentali tendenti a garantire plasticità ad effetto nell’attuale tessuto urbanistico. 
L’architettura di Palazzo Sforza risponde all’eclettismo ottocentesco essendo la rappresentazione figurativa dell’unione di stili neoclassici a quelli rinascImentali, caratterizzazione tipica riscontrata in altre costruzioni marchigiane appartenenti alla seconda metà dell’Ottocento, infatti sorge sull’area della storica fortezza quattrocentesca costruita vicino al mare interamente di mattoni. 
Sulla facciata del palazzo viene alloggiato il grande orologio, che era collocato, fin dal 5 Luglio 1861, sul timpano della Chiesa di San Pietro.
Al centro del piano terra, sotto il loggiato, viene aperto, quel tanto noto caffè “Annibal Caro”, più tardi diventato Bar Maretto.